基本的にuberのスタイルガイド通りに考えるのがよさそう。
https://github.com/knsh14/uber-style-guide-ja/blob/master/guide.md#error-types

- このエラーは追加情報が必要ないか？もし無いなら、errors.New で十分です。
- 利用する側がエラーを検知してハンドリングする必要がありますか？その場合自前で Error() メソッドを実装した型を作る必要があります。
- 下流のエラーを更に上流に返していますか？もしそうなら、section on error wrapping. の章を参考にしてください。
- これらに当てはまらないなら、fmt.Errorf で問題ないでしょう。

以下の2つはほぼ好みとのこと。
https://tutuz-tech.hatenablog.com/entry/2019/11/20/225112

error.New(fmt.Sprintf("message: %s", message))
fmt.Errorf("message: %s", message)